面向番茄無損抓取的磁流變智能手爪設(shè)計與試驗

摘要： 為實現(xiàn)柔軟、易損球形果實的無損、快速抓取，以番茄為研究對象，基于磁流變液智能材料設(shè)計了一種新型柔性仿形智能手爪。首先根據(jù)番茄的尺寸參數(shù)設(shè)計智能手爪的結(jié)構(gòu)，磁流變智能手爪由底座、電動平行驅(qū)動部件、連接件、磁流變模塊4部分組成，其中磁流變模塊采用柔性薄膜約束磁流變液，能夠柔順并緊密地貼合番茄果實表面，進而實現(xiàn)無損抓取。其次，通過有限元仿真驗證了磁流變模塊機械結(jié)構(gòu)的合理性，并確定了最... （共8頁）