融合自適應(yīng)A~*算法與軌跡優(yōu)化的果園移動機器人路徑規(guī)劃方法

摘要： 果園移動機器人自主安全作業(yè)的實現(xiàn)依賴于高效的路徑規(guī)劃技術(shù)。針對現(xiàn)有方法在復雜果園環(huán)境中普遍存在的規(guī)劃效率低、路徑折點多、平滑性差等問題，提出一種融合自適應(yīng)A~*算法與軌跡優(yōu)化的自主路徑規(guī)劃方法，以提升果園移動機器人的自主導航與作業(yè)性能。首先，構(gòu)建果園柵格地圖模型作為全局規(guī)劃基礎(chǔ)；其次，采用實時優(yōu)化的代價權(quán)重-中心線偏移雙函數(shù)協(xié)同機制增強自適應(yīng)A~*算法，并設(shè)計動態(tài)5鄰域搜索策略... （共10頁）