基于改進(jìn)海鷗算法的無人機(jī)山地果園三維路徑規(guī)劃方法

摘要： 針對山地果園復(fù)雜地形下植保無人機(jī)多目標(biāo)航點(diǎn)作業(yè)效率低、能耗高的難題，提出一種基于改進(jìn)海鷗優(yōu)化算法(PSOA)的三維路徑規(guī)劃方法。首先，基于果樹冠層頂點(diǎn)坐標(biāo)建立三維果園模型；其次，建立多旋翼無人機(jī)能量損耗模型以評估和量化路徑性能；最后，針對海鷗優(yōu)化算法(SOA)容易陷入局部最優(yōu)、收斂速度慢等問題，引入Lévy飛行機(jī)制、自適應(yīng)控制因子及精英保留策略進(jìn)行多維度改進(jìn)。在自建的果園三維模... （共11頁）