基于粒子群優(yōu)化與遺傳算法融合的農(nóng)業(yè)機(jī)器人PID轉(zhuǎn)向控制方法（英文）

摘要： 為解決農(nóng)業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中出現(xiàn)的轉(zhuǎn)向不穩(wěn)定和滯后問題，提出了一種粒子群優(yōu)化(PSO)與遺傳算法(GA)融合的PID控制方法。該融合算法利用PSO的快速優(yōu)化能力，對(duì)GA的種群篩選環(huán)節(jié)進(jìn)行優(yōu)化。Simulink仿真結(jié)果表明，融合算法的適應(yīng)度函數(shù)收斂速度加快，系統(tǒng)響應(yīng)調(diào)整時(shí)間縮短，超調(diào)量幾乎為零。隨后，該算法被應(yīng)用于農(nóng)業(yè)機(jī)器人在不同場(chǎng)景下的轉(zhuǎn)向測(cè)試。在對(duì)農(nóng)業(yè)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行建模... （共10頁）