基于視覺引導(dǎo)的番茄連續(xù)采摘序列優(yōu)化方法

摘要： 針對采摘機器人在連續(xù)采摘多個目標(biāo)番茄時存在采摘成功率低、規(guī)劃路徑長等問題，提出一種基于視覺引導(dǎo)的多目標(biāo)番茄采摘序列優(yōu)化方法。建立空間異構(gòu)雙目立體視覺定位系統(tǒng)，獲取多目標(biāo)番茄三維坐標(biāo)，判斷番茄的成熟度與遮擋情況，建立非封閉空間下基于視覺引導(dǎo)的番茄采摘任務(wù)空間與集合，并將連續(xù)采摘問題轉(zhuǎn)換為三維旅行商問題；構(gòu)建基于改進麻雀算法(VG-ISSA)的連續(xù)采摘序列優(yōu)化方法，采用立方混沌映射... （共10頁）