拱腰式農(nóng)業(yè)機器人移動底盤設計與通過性研究

摘要： 針對丘陵山區(qū)地形多樣且復雜的耕種環(huán)境，設計了一種可調(diào)整履帶姿態(tài)的拱腰式農(nóng)業(yè)機器人移動底盤。該機器人通過調(diào)整履帶牽引裝置的姿態(tài)，增大履帶與路面之間的接觸比壓，提升非結構化地形的通過性能。首先，闡述了機器人移動底盤結構、傳動系統(tǒng)及履帶牽引裝置的設計。其次，研究了履帶姿態(tài)對機器人底盤通過性能的影響，利用解析法分析了履帶抬升、拱起角度與蝸輪蝸桿減速器輸出軸旋轉(zhuǎn)角度之間的關系，得到了履帶... （共10頁）