循環(huán)水養(yǎng)殖自動(dòng)投喂機(jī)器人路徑跟蹤控制與試驗(yàn)

摘要： 針對(duì)循環(huán)水養(yǎng)殖餌料投喂勞動(dòng)強(qiáng)度大、人力成本高等問題，本文設(shè)計(jì)了一種自動(dòng)投喂機(jī)器人，并提出了基于物理增強(qiáng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的模型預(yù)測(cè)控制(Physics-informed neural network based model predictive control, PINN-MPC)方法，以解決變負(fù)載、濕滑路面下的自主路徑跟蹤問題。首先，設(shè)計(jì)了機(jī)器人總體架構(gòu)與路徑規(guī)劃控制方案。其次，構(gòu)建了... （共10頁(yè)）