基于EDDPG的農(nóng)業(yè)巡檢機(jī)器人路徑規(guī)劃研究

摘要： 針對(duì)農(nóng)業(yè)巡檢機(jī)器人在復(fù)雜作業(yè)環(huán)境中路徑規(guī)劃效率低、路徑較長以及動(dòng)態(tài)避障能力不足的問題，提出一種基于改進(jìn)的深度確定性策略梯度算法（EDDPG）的路徑規(guī)劃方法。該方法引入旋量法（Screw Theory）優(yōu)化路徑規(guī)劃效率，并結(jié)合人工勢場法與A~*算法構(gòu)建獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，以提升動(dòng)態(tài)避障能力并縮短最優(yōu)路徑長度。試驗(yàn)結(jié)果表明，在二維環(huán)境下，與對(duì)比算法相比，改進(jìn)DRL算法的路徑長度最短、路徑平滑... （共8頁）