果園升降平臺(tái)機(jī)械臂優(yōu)化設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

摘要： 為使果園升降平臺(tái)作業(yè)空間滿足南疆核桃果園作業(yè)要求，根據(jù)園內(nèi)核桃樹的栽培模式與樹形參數(shù)，對(duì)折臂式升降裝置進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)、計(jì)算與仿真。通過分析機(jī)械設(shè)備升降作業(yè)要求和樹冠對(duì)作業(yè)空間的限制條件，建立尺寸優(yōu)化設(shè)計(jì)數(shù)學(xué)模型；在此基礎(chǔ)上，基于D—H(Denavit—Hartenberg)參數(shù)法建立折臂式升降裝置的連桿坐標(biāo)系，利用MATLAB軟件中的Robotics Toolbox對(duì)升降裝置建立... （共9頁(yè)）