基于ILA—LQR—PID的田間智能作業(yè)車路徑跟蹤控制

摘要： 智能車輛在田間行駛作業(yè)時，常因地面濕滑，摩擦力系數(shù)低出現(xiàn)滑移現(xiàn)象。為改善田間智能作業(yè)車輛工作效率，減少在濕滑路面上滑移情況，并針對控制算法參數(shù)難以確定問題，提出一種邏輯優(yōu)化算法（ILA），確定LQR—PID控制器參數(shù)的控制方法 ILA—LQR—PID對路徑進行跟蹤控制的策略。首先建立智能車輛動力學模型，設計前饋LQR橫向跟蹤控制器、PID縱向速度跟蹤控制器、轉(zhuǎn)向滑移控制器和制動... （共12頁）