基于機(jī)器視覺的紅花采摘機(jī)器人自主導(dǎo)航方法研究

摘要： 針對紅花采摘機(jī)器人受到植株生長雜亂、田間環(huán)境復(fù)雜等因素影響導(dǎo)致的導(dǎo)航線提取精度低、運(yùn)行速度慢等問題，提出一種基于機(jī)器視覺的自主導(dǎo)航方法以提高采摘機(jī)器人的自主行走精度和效率。首先利用單目相機(jī)采集機(jī)器人前方的作物行信息，將圖像進(jìn)行超綠特征灰度化處理，經(jīng)過二值化及形態(tài)學(xué)濾波后采用SUSAN角點法進(jìn)行特征點提取，以改進(jìn)的K—means聚類算法對紅花作物行特征點進(jìn)行聚類，并利用最小二乘法... （共9頁）