基于圖卷積網(wǎng)絡(luò)和多頭注意力機(jī)制的采摘機(jī)器人路徑規(guī)劃算法研究

摘要： 為解決采摘機(jī)器人路徑規(guī)劃面臨著復(fù)雜的農(nóng)田環(huán)境和不確定的外部干擾等問題，提出一種基于圖卷積網(wǎng)絡(luò)和多頭注意力機(jī)制的采摘機(jī)器人路徑規(guī)劃模型，有效地利用采摘機(jī)器人節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)的時(shí)空特征和相關(guān)性，生成高質(zhì)量的路徑值。重新定義圖卷積網(wǎng)絡(luò)的權(quán)重分配方式，考慮節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)的時(shí)空屬性，使得圖卷積網(wǎng)絡(luò)能夠更好地捕捉節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)的時(shí)空依賴關(guān)系；采用多階近鄰連接的方法，擴(kuò)大圖卷積網(wǎng)絡(luò)的感受野，以增強(qiáng)圖卷積網(wǎng)絡(luò)的表... （共8頁）