基于MK—RRT算法的果園機(jī)器人多目標(biāo)點(diǎn)路徑規(guī)劃研究

摘要： 針對(duì)復(fù)雜果園環(huán)境下多作業(yè)目標(biāo)點(diǎn)間的連續(xù)移動(dòng)路徑代價(jià)大、路徑可執(zhí)行性差等問(wèn)題，提出基于運(yùn)動(dòng)學(xué)約束的多目標(biāo)快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(shù)算法（MK—RRT）。根據(jù)多目標(biāo)點(diǎn)間距離、航向角變化及場(chǎng)景復(fù)雜性，算法通過(guò)連通域分析方法對(duì)地圖進(jìn)行柵格化預(yù)處理，同時(shí)構(gòu)建區(qū)域間路徑代價(jià)預(yù)測(cè)模型，求解目標(biāo)點(diǎn)最優(yōu)遍歷序列；根據(jù)果園移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)約束，設(shè)計(jì)基于運(yùn)動(dòng)學(xué)約束的采樣方法，同時(shí)提出一種路徑平順優(yōu)化方法，以規(guī)劃... （共8頁(yè)）