基于改進(jìn)PSO算法的采摘機械臂時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃

摘要： 為提高機械臂在農(nóng)業(yè)采摘過程中運行效率以及優(yōu)化算法尋優(yōu)速度，提出一種基于改進(jìn)PSO算法優(yōu)化算法。首先，建立機械臂模型并進(jìn)行工作空間分析；然后，通過3—5—3分段多項式對采摘路徑點進(jìn)行插補，控制機械臂在采摘時的始、末速度和加速度均為0，得到連續(xù)、平穩(wěn)的軌跡；再使用改進(jìn)PSO算法對插補后的軌跡進(jìn)行優(yōu)化，以時間最優(yōu)為目標(biāo)，得到時間最優(yōu)軌跡，并與遺傳算法、標(biāo)準(zhǔn)粒子群算法以及其他改進(jìn)粒子群... （共6頁）