基于擬人臂的獼猴桃采摘機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

摘要： 針對(duì)鮮食獼猴桃的機(jī)械化、自動(dòng)化和智能化采摘需求，在分析獼猴桃棚架型種植模式與人工采摘果實(shí)動(dòng)作行為特征的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)一種新型的擬人臂四自由度串聯(lián)采摘機(jī)械臂。該機(jī)械臂主要由基座、立柱、大臂、小臂、腕部和連桿等構(gòu)件組成，通過腰、肩、肘和腕4個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)模擬人采摘果實(shí)的一連串動(dòng)作?；诖?，采用D—H法構(gòu)建該四自由度串聯(lián)采摘機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)等效模型，建立采摘點(diǎn)空間坐標(biāo)與4個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的關(guān)... （共9頁）