獼猴桃采摘機械手設(shè)計與仿真

摘要： 針對獼猴桃采摘季節(jié)性強且人力成本較高的問題，設(shè)計了一款獼猴桃采摘機械手，由機械臂和末端執(zhí)行器組成，能夠?qū)ε锛芟鲁什煌藨B(tài)的獼猴桃實現(xiàn)柔性接觸和采摘。首先，結(jié)合獼猴桃果園場景特征及果實維管束的特點，確定仿人工采摘的機械手作業(yè)方式，末端執(zhí)行器圍繞實現(xiàn)夾持果實并彎折其維管束功能，同時被機械臂帶動在棚架下移動；然后，完成機械臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計，末端執(zhí)行器借鑒人工采摘方法，其手爪的外表面覆蓋硅... （共12頁）