基于改進ESKF的UWB-IMU無人農業(yè)機器人精準定位技術

摘要： 針對無人農業(yè)機器人在復雜作業(yè)環(huán)境中因頻繁非視距（non line of sight,NLOS）通信導致超寬帶（ultrawide band,UWB）定位系統(tǒng)量測波動大、精度低的問題，提出一種改進誤差狀態(tài)卡爾曼濾波（error-state Kalman filter,ESKF）的UWB與慣性導航單元（inertial measurement unit,IMU）緊耦合定位技術。首先... （共14頁）