水稻缽苗取栽協(xié)同作業(yè)式移栽機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

摘要： 【目的】針對現(xiàn)有取苗與栽植一體式移栽機(jī)構(gòu)作業(yè)時夾帶泥土影響二次取苗及秧苗栽插直立度的問題，本研究提出了一種取苗與栽植雙機(jī)構(gòu)協(xié)同作業(yè)的水稻缽苗移栽方式?！痉椒ā渴紫?，結(jié)合缽苗夾取、交接、栽植要求，設(shè)定移栽過程的若干關(guān)鍵位姿點(diǎn)作為取與栽植動作的約束條件，規(guī)劃運(yùn)動軌跡；依據(jù)桿長不變原理構(gòu)建平面2R機(jī)構(gòu)多位姿近似運(yùn)動綜合模型，采用粒子群優(yōu)化(PSO)算法求解機(jī)構(gòu)兩轉(zhuǎn)動副的最優(yōu)布局，確定... （共14頁）