基于反向傳播神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和激光雷達(dá)的農(nóng)田動/靜障礙物點云識別方法

摘要： [目的]現(xiàn)有研究存在障礙物類型識別準(zhǔn)確度低，障礙物邊界判斷難等問題，本文旨在建立農(nóng)田環(huán)境的障礙物高效檢測與精準(zhǔn)識別，實現(xiàn)農(nóng)業(yè)機(jī)械自主導(dǎo)航。[方法]提出了一種基于反向傳播神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò))的農(nóng)田障礙物點云識別方法。通過電動拖拉機(jī)搭載的激光雷達(dá)獲取農(nóng)田環(huán)境的原始點云信息;分別采用基于高度差法與自適應(yīng)DBSCAN聚類算法對原始點云數(shù)據(jù)進(jìn)行地面分割與聚類預(yù)處理;根據(jù)障礙物點云的幾... （共10頁）