基于靈長(zhǎng)類動(dòng)物特征的爬樹機(jī)器人步態(tài)

摘要： 【目的】針對(duì)現(xiàn)有爬樹機(jī)器人工作空間受限、難以適應(yīng)復(fù)雜攀爬環(huán)境的問題，開發(fā)一種新型夾爪式爬樹機(jī)器人平臺(tái)及其攀爬步態(tài)，拓展現(xiàn)有樣機(jī)在樹干環(huán)境下的作業(yè)范圍，以代替林區(qū)研究人員進(jìn)行樹冠層的作業(yè)、降低安全隱患?！痉椒ā炕陟`長(zhǎng)類動(dòng)物的生理特征和攀爬機(jī)理，設(shè)計(jì)三臂夾爪式機(jī)器人結(jié)構(gòu)，并根據(jù)靜力學(xué)仿真分析驗(yàn)證設(shè)計(jì)方案的合理性。提出三爪垂直攀爬與雙爪周轉(zhuǎn)兩種步態(tài)策略，通過幾何分析推導(dǎo)機(jī)器人的工作... （共11頁）