基于EDEM—ADAMS的糧倉機(jī)器人參數(shù)優(yōu)化及試驗(yàn)研究

摘要： 為提高糧食儲(chǔ)藏作業(yè)效率和自動(dòng)化水平，對(duì)糧倉機(jī)器人實(shí)際工況下的行駛和導(dǎo)航性能進(jìn)行研究。采用離散元方法（EDEM）精確模擬玉米顆粒的力學(xué)特性，結(jié)合多體動(dòng)力學(xué)軟件（ADAMS）構(gòu)建糧倉機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型，從而建立糧倉機(jī)器人—玉米耦合模型，分析不同螺旋轉(zhuǎn)速和車身質(zhì)量下糧倉機(jī)器人行駛性能；設(shè)計(jì)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知、2D激光雷達(dá)建圖和自主導(dǎo)航功能，完成導(dǎo)航性能試驗(yàn)。結(jié)果表明：隨著螺旋... （共9頁）