基于改進自抗擾控制的AUV回收姿態(tài)控制研究

摘要： 針對自主水下潛航器（AUV）在近距離水下回收過程中對接姿態(tài)穩(wěn)定控制的需求，在建立AUV空間運動數(shù)學模型的基礎上，設計一款姿態(tài)跟蹤的自抗擾控制器（ADRC），并對干擾補償通道進行平滑低通濾波優(yōu)化。通過對系統(tǒng)總擾動進行實時估計和補償，實現(xiàn)對姿態(tài)誤差的控制調(diào)整。以常值、階躍擾動、高頻正弦擾動3種波形作為預設姿態(tài)值，在Matlab/Simulink中進行仿真對比實驗。結果表明，相較于傳... （共5頁）