基于速度勢(shì)場(chǎng)的動(dòng)態(tài)船舶避碰路徑建模

摘要： 為解決運(yùn)動(dòng)體主動(dòng)改向進(jìn)行避碰的問(wèn)題，提出帶有速度勢(shì)場(chǎng)的無(wú)人自主船舶避碰動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃方法。針對(duì)船舶的MMG模型，進(jìn)行螺旋槳的增益和控制舵增益假設(shè)。引入人工勢(shì)場(chǎng)算法，將無(wú)人船與障礙物和無(wú)人船與目標(biāo)點(diǎn)間的相對(duì)速度融入到勢(shì)場(chǎng)中，構(gòu)建距離-速度勢(shì)場(chǎng)模型。結(jié)合動(dòng)、靜態(tài)障礙物共存的復(fù)雜多變水域條件，對(duì)無(wú)人自主船舶避碰動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。由實(shí)驗(yàn)結(jié)果可知，該模型解決以距離為要素構(gòu)建的人工勢(shì)場(chǎng)法... （共5頁(yè)）