子目標(biāo)驅(qū)動(dòng)DQN算法的無人車狹窄轉(zhuǎn)彎環(huán)境導(dǎo)航

摘要： 針對(duì)無人車在狹窄的轉(zhuǎn)彎工作環(huán)境下,傳統(tǒng)導(dǎo)航存在無法構(gòu)建地圖或所構(gòu)建地圖障礙物膨脹半徑過大以及定位和控制存在誤差,從而導(dǎo)致無人車與障礙物相撞,無法有效完成導(dǎo)航任務(wù)的問題,首先,通過將A*算法所生成的路徑進(jìn)行離散化,周期性選取路徑點(diǎn)作為深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法的目標(biāo)點(diǎn)的方法,設(shè)計(jì)子目標(biāo)驅(qū)動(dòng)DQN算法,并基于此建立深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò);然后,采用軟件搭建狹窄的轉(zhuǎn)彎環(huán)境,使用所提出子目標(biāo)驅(qū)動(dòng)DQN算法... （共8頁）