面向自動駕駛的遠程多維信息實時交互系統(tǒng)設計

摘要： 為了提高低速、半封閉場景下自動駕駛車輛的安全性和運行效率，該文設計了一個基于第2代機器人操作系統(tǒng)（ROS2）框架的客戶端/服務器（C/S）模式遠程多維信息實時交互系統(tǒng)。采用數(shù)據(jù)傳輸融合技術，即配合多種數(shù)據(jù)預處理算法和統(tǒng)一的網(wǎng)絡傳輸協(xié)議，實現(xiàn)了圖像、點云和車輛狀態(tài)信息的高效傳輸和實時交互。結(jié)果表明:在優(yōu)良網(wǎng)絡條件下，該系統(tǒng)的平均延時低于0.063 s，接收頻率與發(fā)送頻率幾乎相等，... （共9頁）