插秧機自主駕駛控制系統(tǒng)設(shè)計與試驗

摘要： 為了滿足插秧機自動駕駛作業(yè)需求，提高插秧機路徑跟蹤精度與作業(yè)效果，設(shè)計了插秧機自主駕駛控制系統(tǒng)。以電控化改造的久富2ZG-6D(G6)型插秧機為研究平臺，基于北斗/GNSS定位建立了插秧機路徑跟蹤模型，提出一種改進的變論域模糊PID控制算法，并結(jié)合仿真和田間實車試驗，對控制系統(tǒng)性能進行驗證。仿真試驗中，插秧機路徑跟蹤過程中橫向偏差絕對值始終控制在0.03 m之內(nèi)；田間試驗時，插... （共8頁）