變電站巡檢機(jī)器人室內(nèi)外無縫定位算法研究
儀表技術(shù)與傳感器
頁數(shù): 7 2024-08-25
摘要: 為提高巡檢機(jī)器人在變電站室內(nèi)外交互的復(fù)雜場景下的定位性能,提出了一種基于傳感器精度和多源信息融合的無縫定位方案,通過室外GPS/IMU組合定位和室內(nèi)AMCL定位的平穩(wěn)切換,實(shí)現(xiàn)了巡檢機(jī)器人在變電站室內(nèi)外交互環(huán)境下的無縫定位。同時(shí)針對定位過程中的機(jī)器人綁架問題,利用GPS定位信息輔助AMCL算法重定位,提高了定位算法的魯棒性。在仿真實(shí)驗(yàn)場景下對該算法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明,在變電站... (共7頁)