新型液壓回轉(zhuǎn)-機(jī)械直線執(zhí)行器的死區(qū)補(bǔ)償控制

摘要： 為解決泵控單出桿液壓缸存在的面積不對稱以及電動缸功率密度低等問題，提出采用閉式泵控液壓馬達(dá)代替伺服電機(jī)驅(qū)動滾珠絲杠的新型液壓回轉(zhuǎn)-機(jī)械直線執(zhí)行器系統(tǒng)。同時(shí)，針對新系統(tǒng)由于泄漏死區(qū)所導(dǎo)致的難以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位的缺陷，設(shè)計(jì)一種帶有負(fù)載前饋的變論域模糊PID來對死區(qū)進(jìn)行補(bǔ)償控制，該補(bǔ)償方法充分考慮系統(tǒng)的非線性、擾動的不確定性，在原理上不嚴(yán)格依賴于系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，能夠在死區(qū)變化時(shí)對控制系統(tǒng)... （共11頁）