雙體負壓爬壁機器人神經(jīng)網(wǎng)絡非奇異滑?？刂?/H1>
制造業(yè)自動化
頁數(shù)： 8 2024-08-25
摘要： 針對自主研制的雙體負壓滾動吸附式爬壁機器人控制中存在模型參數(shù)不確定和外部干擾等問題，設計了一種徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡（RBFNN）結(jié)合改進趨近律的準滑動模態(tài)控制的自適應軌跡跟蹤控制方法。在對雙體負壓爬壁機器人建立動力學模型的基礎上，采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡逼近系統(tǒng)未知非線性動力學，消除外界未知干擾以及建模誤差對系統(tǒng)的影響，實現(xiàn)了對雙體負壓爬壁機器人系統(tǒng)的精確控制。最后，將該控制方法應用于雙體... （共8頁）
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