基于全身控制（WBC）理論的雙足機器人穩(wěn)定性控制

摘要： 為保證雙足機器人的運動過程中機身的穩(wěn)定性并能夠抵抗一定程度的外部沖擊力的干擾，設(shè)計了一種基于虛擬模型控制（VMC）與全身控制（WBC）的雙足機器人力矩控制方法。該方法用虛擬模型控制對機器人模型進行簡化，用得到的降階模型求解機器人行走過程中的地面支反力；用全身控制對機器人控制任務(wù)進行優(yōu)先級排序，并求解運動過程中的關(guān)節(jié)加速度；最后將二者代入剛體動力學(xué)方程中求解控制所需要的關(guān)節(jié)力矩。... （共8頁）