冗余移動機械臂運動學(xué)分析及軌跡規(guī)劃

摘要： 針對冗余移動機械臂的軌跡規(guī)劃問題，提出一種基于多項式插值法同時結(jié)合分段規(guī)劃思想的方法。將機械臂與移動平臺視為一個整體系統(tǒng)并進(jìn)行運動學(xué)分析，建立運動學(xué)模型，推導(dǎo)了通用形式的幾何雅可比矩陣及其偽逆；在軌跡規(guī)劃過程中，以軌跡運行時間、移動機械臂末端移動的空間距離為優(yōu)化目標(biāo)，同時考慮各關(guān)節(jié)速度及加速度的約束，采用遺傳算法對冗余移動機械臂的軌跡進(jìn)行了優(yōu)化。仿真實驗結(jié)果表明，優(yōu)化后運動的軌... （共8頁）