船舶除銹清洗爬壁機器人移動智能導航系統(tǒng)

摘要： 為良好輔助爬壁機器人完成艦船除銹清洗工作，設(shè)計包含遠程監(jiān)控平臺和爬壁機器人兩部分的船舶除銹清洗爬壁機器人移動智能導航系統(tǒng)。遠程監(jiān)控平臺發(fā)布船舶除銹清洗任務(wù)后，爬壁機器人通過搭載的多線激光雷達和雙目相機相結(jié)合的多傳感器感知船舶除銹清洗環(huán)境信息，結(jié)合SLAM（同時定位與建圖）技術(shù)完成爬壁機器人同步定位與環(huán)境柵格地圖構(gòu)建，并以此為基礎(chǔ)，通過分塊區(qū)域之間順序除銹和分塊區(qū)域內(nèi)路徑規(guī)劃2個... （共4頁）