單回路空間兩平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)湓O(shè)計(jì)與尺度優(yōu)化

摘要： 針對狹小空間內(nèi)工作機(jī)器的需求，根據(jù)基于方位特征集的并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)湓O(shè)計(jì)理論和方法，設(shè)計(jì)了12個(gè)移動副驅(qū)動的單回路空間兩平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)，并對其進(jìn)行了自由度計(jì)算；對其中8個(gè)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動學(xué)建模，分別推導(dǎo)出其一元八次方程(封閉解)和符號式反解，并進(jìn)行數(shù)值算例驗(yàn)證；運(yùn)用差分進(jìn)化算法以限定尺度約束下的可達(dá)工作空間最大為優(yōu)化目標(biāo)，分別對其中8個(gè)機(jī)構(gòu)進(jìn)行尺度優(yōu)化，并求得其對應(yīng)的可達(dá)工作空間，對比分析... （共11頁）