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九軸MEMS微型AHRS設(shè)計(jì)及其在矢量水聽器中的應(yīng)用

中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào) 頁數(shù)： 7 2024-05-30
摘要： 為了精確測量矢量水聽器的姿態(tài)，設(shè)計(jì)了一種體積為20 mm×20 mm×5 mm、重量為1.8 g的微型航姿參考系統(tǒng)（AHRS）。利用微機(jī)電系統(tǒng)（MEMS）陀螺儀測定角速度，用四元數(shù)等效旋轉(zhuǎn)矢量算法求解姿態(tài)角；采用擴(kuò)展卡爾曼濾波器對姿態(tài)角估計(jì)值進(jìn)行修正，并估計(jì)出MEMS陀螺儀的角速度漂移量。測試結(jié)果表明，所提AHRS的俯仰、橫滾和航向角誤差均方根值分別為0.04°、0.04°和0... （共7頁）

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