基于自適應(yīng)閉環(huán)反饋的高空車臂架避障控制研究

摘要： 針對改進(jìn)梯度投影法在混合式高空作業(yè)車應(yīng)用中出現(xiàn)的速度、軌跡不連續(xù)以及避障過程中末端速度突變等問題，提出了一種基于自適應(yīng)閉環(huán)反饋的高空車臂架避障控制算法。對改進(jìn)梯度投影法進(jìn)行優(yōu)化，實現(xiàn)了存在伸縮臂的高空車臂架與末端的速度、軌跡連續(xù)的運動控制。采用偽距離描述臂架與障礙物的接近程度，對傳統(tǒng)避障速度算法進(jìn)行優(yōu)化，并提出一種自適應(yīng)閉環(huán)反饋方法，將反饋權(quán)重與偽距離相關(guān)聯(lián)，使反饋權(quán)重自適應(yīng)變... （共11頁）