基于位形相似性聚類的機器人參數(shù)標(biāo)定研究

摘要： 利用非幾何參數(shù)誤差引起的定位誤差與機器人位形之間的相似性映射關(guān)系，通過聚類算法將機器人參數(shù)標(biāo)定位形空間劃分為多個子空間，并在各個子空間中完成參數(shù)標(biāo)定；利用相似性關(guān)系將待補償位形歸類到對應(yīng)的子空間，根據(jù)子空間的參數(shù)標(biāo)定結(jié)果控制機器人運動，實現(xiàn)非幾何參數(shù)誤差引起的定位誤差的有效補償。以UR5機器人為標(biāo)定對象進行試驗，與普通標(biāo)定補償方法相比，采用所提方法標(biāo)定補償后的位置誤差模的最大值... （共11頁）