基于改進(jìn)量子粒子群優(yōu)化算法的機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解

摘要： 針對(duì)工業(yè)機(jī)器人在逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解過程中存在的位姿奇異、解不唯一、求解精度低等問題，提出了一種改進(jìn)量子粒子群算法。首先，利用D-H參數(shù)法建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，以機(jī)械臂末端最小位姿誤差為主要優(yōu)化目標(biāo)，加入運(yùn)動(dòng)前后關(guān)節(jié)角變化最小、行程平穩(wěn)連續(xù)的約束條件，設(shè)計(jì)了目標(biāo)函數(shù)；其次，通過采用Levy飛行策略改進(jìn)粒子更新方式、非線性地動(dòng)態(tài)調(diào)整收縮膨脹因子、采用變權(quán)重方法計(jì)算最優(yōu)平均位置等方法設(shè)計(jì)了... （共12頁）