外肢體機(jī)器人驅(qū)動單元低速死區(qū)自適應(yīng)補(bǔ)償方法
中國機(jī)械工程
頁數(shù): 11 2023-11-17
摘要: 為提高外肢體機(jī)器人高功率密度驅(qū)動單元的控制精度,提出一種低速死區(qū)自適應(yīng)補(bǔ)償方法。首先基于最小二乘系統(tǒng)辨識與阻尼辨識方法建立驅(qū)動單元模型,然后提出驅(qū)動單元的計算力矩控制方法,最后提出驅(qū)動單元的低速死區(qū)自適應(yīng)補(bǔ)償方法,并進(jìn)行了實驗驗證。研究結(jié)果表明,與傳統(tǒng)PID控制方法相比,采用計算力矩控制方法后驅(qū)動單元最大角度跟蹤誤差減小了約53%,平均角度跟蹤誤差減小了約38%;在計算力矩控制... (共11頁)