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泵控系統(tǒng)的積分終端滑模位置控制

液壓與氣動 頁數(shù): 9 2024-08-15
摘要: 為提高執(zhí)行器的響應(yīng)速度、魯棒性和控制精度,提出了一種新型控制技術(shù),將擴張狀態(tài)觀測器與反步積分終端滑模預設(shè)性能控制器相結(jié)合。首先,將非線性干擾觀測器與擴張狀態(tài)觀測器融合,實現(xiàn)對狀態(tài)量、外部干擾和匹配干擾的觀測。然后,在控制器中引入積分終端滑模和規(guī)定性能約束,以加快執(zhí)行器在位移誤差遠離平衡點時的跟蹤誤差收斂速度,并確保瞬態(tài)和穩(wěn)態(tài)位置響應(yīng)在要求的有界范圍內(nèi)。最后,基于李雅普諾夫方法對... (共9頁)

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