基于擴張狀態(tài)觀測器的海工棧橋液壓系統(tǒng)模型預測控制
液壓與氣動
頁數(shù): 8 2024-04-15
摘要: 海工棧橋是一種在海上作業(yè)期間運輸維護人員和設備轉移的大型海洋工程裝備。針對海工棧橋液壓系統(tǒng)外部擾動大、模型參數(shù)不確定等問題,提出了一種基于擴張狀態(tài)觀測器的模型預測控制方法。以海工棧橋液壓系統(tǒng)為研究對象,對其進行運動學分析和動力學建模,推導出系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程;在傳統(tǒng)模型預測控制的基礎上,采用擴張狀態(tài)觀測器對液壓系統(tǒng)的外部負載擾動以及機械系統(tǒng)未建模部分進行估計,以提高模型預測控制... (共8頁)