液壓機械臂驅動關節(jié)的非線性摩擦力自適應補償控制

摘要： 液壓機械臂在重載任務中至關重要，但在精細化作業(yè)中卻普遍存在“力量夠大、精細不足”的問題。無論采用全自主還是半自主的作業(yè)方式，精密運動控制都是實現精細作業(yè)的首要基礎。液壓機械臂多采用液壓缸直動推動關節(jié)轉動的非線性驅動關節(jié)構型，摩擦分別來自液壓缸和轉動軸，但現研究大多忽略直動摩擦而僅考慮轉動摩擦，因而運動控制中的摩擦補償不到位。建立了面向模型補償控制的液壓機械臂非線性驅動關節(jié)動力學... （共11頁）