基于深度Q網(wǎng)絡(luò)的無(wú)人車偵察路徑規(guī)劃
系統(tǒng)工程與電子技術(shù)
頁(yè)數(shù): 12 2024-04-26
摘要: 在城市戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境下,無(wú)人偵察車有助于指揮部更好地了解目標(biāo)地區(qū)情況,提升決策準(zhǔn)確性,降低軍事行動(dòng)的威脅。目前,無(wú)人偵察車多采用阿克曼轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu),傳統(tǒng)算法規(guī)劃的路徑不符合無(wú)人偵察車的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。對(duì)此,將自行車運(yùn)動(dòng)模型和深度Q網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合,通過(guò)端到端的方式生成無(wú)人偵察車的運(yùn)動(dòng)軌跡。針對(duì)深度Q網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)速度慢、泛化能力差的問(wèn)題,根據(jù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練特點(diǎn)提出基于經(jīng)驗(yàn)分類的深度Q網(wǎng)絡(luò),并提出具有一定... (共12頁(yè))