基于混合運(yùn)動(dòng)模型的相對(duì)狀態(tài)估計(jì)

摘要： 相對(duì)狀態(tài)的精確估計(jì)通常依賴參考平臺(tái)準(zhǔn)確的角加速度,在航天場(chǎng)景由外力矩計(jì)算,而在日常環(huán)境中由于未知阻力普遍存在,準(zhǔn)確的外力矩難以獲取,角加速度一般由角速度差分近似,導(dǎo)致相對(duì)狀態(tài)估計(jì)精度下降.對(duì)此,本文構(gòu)建一種僅依賴慣性測(cè)量的相對(duì)運(yùn)動(dòng)模型,稱為混合運(yùn)動(dòng)模型,其將恒定加速度模型與向量運(yùn)動(dòng)學(xué)結(jié)合,在獨(dú)立于力矩和慣性狀態(tài)的情況下,精確預(yù)測(cè)相對(duì)狀態(tài).此外,本文設(shè)計(jì)擴(kuò)展卡爾曼濾波器(EKF)... （共9頁）