基于因子圖的導航定位技術應用分析與思考

摘要： 不同于傳統(tǒng)濾波方法,因子圖為傳統(tǒng)的導航信息融合計算提供了另一種解決途徑,成為近年來的研究熱點.本文對因子圖方法在導航定位領域的應用進行了梳理,分析了因子圖模型的數(shù)學推導方法,在此基礎上闡述了基于因子圖的定位與多傳感器組合導航方法,詳細分析了因子圖在同時定位與建圖(SLAM),全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)(GNSS),協(xié)同定位、組合導航以及故障檢測領域的應用現(xiàn)狀,給出了相關模型,并指出了現(xiàn)有... （共12頁）