一種球面耦合頸椎康復(fù)機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析

摘要： 針對國內(nèi)外各種頸椎康復(fù)機構(gòu)存在的結(jié)構(gòu)、體積、功能和穿戴性方面的問題，提出一種球面耦合頸椎康復(fù)機器人方案。首先，從頸椎病患者常用康復(fù)動作出發(fā)，按照人體頸部生理結(jié)構(gòu)和運動學(xué)機制，設(shè)計了一種新型球面耦合機構(gòu)，旨在更好地實現(xiàn)患者的頭頸部康復(fù)訓(xùn)練；然后，使用螺旋理論進行機構(gòu)自由度分析，建立機器人運動學(xué)和動力學(xué)模型，得到了機構(gòu)運動學(xué)求解公式和動力學(xué)方程，通過Matlab仿真得到機構(gòu)運動空間... （共8頁）