一種管道水培葉菜變方位包絡(luò)定心抓取方式

摘要： 將不同位姿的水培葉菜包絡(luò)定心夾持到種植孔中心取出，是實(shí)現(xiàn)莖稈精準(zhǔn)根切，避免根部殘留在管道內(nèi)的關(guān)鍵。針對(duì)定方位抓取方式在一些方位上對(duì)葉菜向心包絡(luò)扶起作用小，抓取成功率低的問題，該研究提出一種在夾持過程中使夾手相對(duì)種植孔中心轉(zhuǎn)動(dòng)的變方位抓取方式。以水培綠寶芥藍(lán)為抓取對(duì)象，建立夾手張開伸入、繞種植孔中心轉(zhuǎn)動(dòng)及閉合夾緊時(shí)的尺寸參數(shù)關(guān)系模型；構(gòu)建包絡(luò)定心夾持多剛體動(dòng)力學(xué)仿真模型，對(duì)初始傾... （共9頁(yè)）