水下組合導航系統(tǒng)DVL時間延遲估計方法

摘要： 針對水下載體導航應用場景下，多普勒測速儀（DVL）由于其水聲測速原理存在的測速數據時間延遲問題，基于多普勒時間延遲機理研究了一種水下組合導航系統(tǒng)多普勒時間延遲估計方法。對常規(guī)慣性/DVL組合導航濾波模型進行改進，建立慣性/DVL組合導航濾波方程，增加多普勒時間延遲估計，降低了多普勒數據延遲引起的定位誤差。通過已知時間延遲和未知時間延遲兩種試驗，證實了多普勒時間延遲估計方法能夠提... （共9頁）