基于反饋線性化的水下飛行器最優(yōu)控制算法研究

摘要： 針對水下飛行器發(fā)射初始階段運動與試驗平臺進行快速參數(shù)調(diào)整的問題，提出了一種有效的姿態(tài)控制算法。通過建立水下飛行器初始運動階段的非線性動力學方程，并通過反饋線性化對模型進行簡化，得到了關于水下飛行器姿態(tài)角與運動角速度的二階狀態(tài)方程，進而設計了一種線性二次型最優(yōu)控制的姿態(tài)跟蹤算法。仿真實例的結果表明，本算法可以通過單一調(diào)整Q,R參數(shù)完成對水下飛行器不同運動參數(shù)的快速調(diào)整，與經(jīng)典控制... （共6頁）