一種有色噪聲條件下的改進(jìn)卡爾曼濾波算法

摘要： 以捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)(SINS)/多普勒雷達(dá)組合導(dǎo)航系統(tǒng)為研究對象，針對多普勒雷達(dá)測速噪聲為缺少先驗信息的有色噪聲的濾波問題，提出一種有色噪聲條件下的改進(jìn)卡爾曼濾波算法。首先，建立有色量測噪聲條件下的SINS/多普勒雷達(dá)組合導(dǎo)航系統(tǒng)模型；然后，采用重構(gòu)狀態(tài)空間模型的方法將量測噪聲為有色噪聲的狀態(tài)空間模型進(jìn)行白化，消除有色噪聲對導(dǎo)航定位濾波計算的不利影響；最后，對缺乏先驗信息有色量測噪...