基于混沌粒子群算法的機器人動力學參數(shù)辨識

摘要： 文中提出了一種改進的混沌粒子群算法以優(yōu)化機器人的激勵軌跡，提高動力學參數(shù)辨識精度。首先，構建簡化的SCARA機器人的動力學模型，選用改進的傅里葉級數(shù)作為激勵軌跡并建立其優(yōu)化目標和約束條件的數(shù)學模型；其次，在粒子群算法中引入動態(tài)控制參數(shù)策略和混沌搜索增強機制以優(yōu)化調整算法參數(shù)和早熟粒子；最后，評估改進算法的尋優(yōu)效果并利用其優(yōu)化機器人的激勵軌跡，進行基于神經(jīng)網(wǎng)絡的動力學參數(shù)辨識。仿...